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| 球形机器人的爬坡与弹跳能力 | |
| 引用本文： | 王亮清,孙汉旭,贾庆轩.球形机器人的爬坡与弹跳能力[J].北京邮电大学学报,2007,29(2):11-14. |
| 作者姓名： | 王亮清 孙汉旭 贾庆轩 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 2. 北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部科学技术研究重点项目 |
| 摘 要： | 首先分析了球形机器人的爬坡能力,进行了爬坡实验。然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析，得到了起跳条件；利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型。最后制作了一套弹跳实验装置，并对该模型进行了仿真和实验。仿真和实验的结果验证了分析的正确性及球形机器人弹跳运动的可行性。 |
| 关 键 词： | 球形机器人 爬坡 弹跳 |
| 文章编号： | 1007-5321（2007）02-0011-04 |
| 收稿时间： | 2006-05-17 |
| 修稿时间： | 2006年5月17日 |
Research on the Climbing and Jumping of a Spherical Rolling Robot |
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| WANG Liang-qing,SUN Han-xu,JIA Qing-xuan.Research on the Climbing and Jumping of a Spherical Rolling Robot[J].Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications,2007,29(2):11-14. | |
| Authors: | WANG Liang-qing SUN Han-xu JIA Qing-xuan |
| Affiliation: | (1. School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China; 2. School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876,China) |
| Abstract: | The problem of a spherical rolling robot's climbing capability is analyzed and the related climbing experiment is introduced.A method of phase plane is used to investigate the movement of the spherical rolling robot before jumping and its jumping condition is developed.The dynamic model of the spherical rolling robot after jumping is derived using the D'Alembet principle.The feasibility of the theoretical analysis for the spherical rolling robot is verified by the results of simulation and experiment. |
| Keywords: | spherical rolling robot climbing jumping |
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