| 3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析 |
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| 引用本文： | 周玉林,高峰. 3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析[J]. 机械工程学报, 2009, 45(4). DOI: 10.3901/JME.2009.04.025 |
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| 作者姓名： | 周玉林 高峰 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200030;燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家重点基础研究发展规划(973计划) |
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| 摘 要： | 3自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算十分复杂.基于此,采用计算杆件变形的方法,利用小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移与各支链两构件上力的关系.利用机构静力学分析的结果,即支链两构件上的力与动平台上的外力关系,建立机构动平台、球心点位移与外力的关系.进而得到机构的整体柔度、刚度矩阵.采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度指标,最大、最小刚度及所在的方向.研究结果表明,机构的主刚度及主方向随着机构运动位姿的变化而变化,远离零点逐渐增大,其中3个主刚度(即扭转刚度)较大,另3个主刚度(线位移刚度)较小,两者差距巨大.研究成果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础.
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| 关 键 词： | 球面并联机构 静刚度 正交变换 线位移 角位移 |
Stiffness Analysis of Spherical Parallel Mechanism 3-RRR with 3-DOF |
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| ZHOU Yulin,GAO Feng. Stiffness Analysis of Spherical Parallel Mechanism 3-RRR with 3-DOF[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(4). DOI: 10.3901/JME.2009.04.025 |
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| Authors: | ZHOU Yulin GAO Feng |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering;Yanshan University;Qinhuangdao 066004;2.State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration;Shanghai Jiao Tong University;Shanghai 200030 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Spherical parallel mechanism Static stiffness Orthogonal transformation Line displacement Angle displacement |
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