| 遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究 |
| |
| 引用本文： | 赵丁选,韩成浩.遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究[J].中国工程机械学报,2010,8(2):147-151. |
| |
| 作者姓名： | 赵丁选 韩成浩 |
| |
| 作者单位： | 1. 吉林大学机械科学与工程学院,吉林,长春,130022
2. 吉林大学机械科学与工程学院,吉林,长春,130022;吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院,吉林,长春,130021 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对目前遥操作机器人双向伺服控制策略中存在的主、从手间位置跟随性差,以及抓取刚性物体时主手所受反馈力冲击过大等问题,提出了一种位置反馈型H∞双向伺服控制算法.同时,采用状态观测器消除操纵杆液压系统动态特性差异及系统的阻尼、摩擦力、惯性阻力等干扰因素.搭建二自由度同构型主从遥操作系统试验台,并进行了现场试验.结果表明,所提出的位置反馈型H∞双向伺服控制策略能有效地改善高刚性操纵杆力觉临场感和主从位置跟随特性,并能很好地解决反馈力瞬间冲击问题,为力觉临场感遥操作机器人走向实用化提供了宝贵经验和关键技术.
|
| 关 键 词： | 位置反馈型控制算法 H∞控制 鲁棒稳定性 力觉临场感 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
