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| 基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证 | |
| 引用本文： | 杨淞,言勇华,付庄,费健,闫维新,赵言正.基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证[J].机电一体化,2014(3). |
| 作者姓名： | 杨淞 言勇华 付庄 费健 闫维新 赵言正 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;上海交通大学医学院附属瑞金医院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075086);上海交通大学医工交叉基金项目(YG2012MS53) |
| 摘 要： | 建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数据,将其发送给伺服电机,从而驱动各个关节,使机械臂能够按照预期轨迹运动。通过离线仿真,证明了机械臂运动规划算法的正确性。 |
| 关 键 词： | 六自由度机械臂 运动学 轨迹规划 SimMechanics |
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