| 关节臂式坐标测量机运动学建模与误差分析 |
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| 引用本文： | 黄平,路旭. 关节臂式坐标测量机运动学建模与误差分析[J]. 传感器世界, 2015, 0(12): 27-30. DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2015.12.005 |
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| 作者姓名： | 黄平 路旭 |
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| 作者单位： | 1. 中北大学信息与通信工程学院,山西太原,030051;2. 惠安公司科研一所,陕西西安,710302 |
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| 摘 要： | 针对一种关节臂式坐标测量机,建立了测量机的四参数D-H运动学模型,并利用AutoCAD2008模拟画出测量机在某一位姿的姿态,同时由运动学模型数值计算出该位姿下测头的坐标值,与AutoCAD 2008作图时末端显示坐标值作比较,所得结果一样,验证了所建运动学模型的正确性.最后通过建立测量机运动学误差模型,以测头误差模量为考量基准,在MATLAB软件中建立了误差仿真系统,根据仿真结果绘制了关节空间的误差分布图,分析出关节转角小角度误差对测量机精度有较大的影响,这为测量机参数标定提供了理论基础.
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| 关 键 词： | 关节臂式坐标测量机 运动学模型 AutoCAD 2008 误差分析 |
Kinematics modeling and error analysis of an articulated arm coordinate measuring machine |
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