| 基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真 |
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| 引用本文： | 魏春雨,周晓军,魏燕定,唐昉.基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2012(7):1326. |
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| 作者姓名： | 魏春雨 周晓军 魏燕定 唐昉 |
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| 作者单位： | 浙江大学机械工程学系 |
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| 摘 要： | 为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.
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| 关 键 词： | Vortex 并联6自由度平台 洗出滤波算法 洗出运动仿真 车辆动力学模型 模拟器 |
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