形状记忆合金在仿生水下泳动机器人中的应用

形状记忆合金具备功重比高、应变大、动作无声等特点,近些年来作为致动器在水下机器人领域有着广泛的应用。结合水下泳动型生物的分类和游动特点,介绍了国内外利用形状记忆合金研制的各种仿生水下机器人,并对其结构设计、驱动控制和推进性能进行分析;最后总结了当前形状记忆合金驱动的仿生水下机器人的不足,提出了今后研究需解决的问题。