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| 3-RPUU并联机构的奇异分析 | |
| 引用本文： | 杨高炜,张建军,殷玲,李为民. 3-RPUU并联机构的奇异分析[J]. 机械科学与技术, 2018, 0(4): 510-518 |
| 作者姓名： | 杨高炜 张建军 殷玲 李为民 |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院; |
| 摘 要： | 3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。 |
| 关 键 词： | UU运动链 螺旋理论 奇异位形 3-RPUU 位置反解 |
Singularity Analysis of a 3-RPUU Parallel Mechanism |
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