| 游艺人形机器人关节设计与运动研究 |
| |
| 引用本文： | 廖伟强,赵长明,马文姝,曾德长. 游艺人形机器人关节设计与运动研究[J]. 机械强度, 2018, 0(1): 221-226 |
| |
| 作者姓名： | 廖伟强 赵长明 马文姝 曾德长 |
| |
| 作者单位： | 中山职业技术学院机电工程学院;华南理工大学研究生院; |
| |
| 摘 要： | 关节的设计与运动是游艺人形机器人设计与研究的关键所在,它直接影响着机器人动作姿态和平衡。基于此,重点研究了游艺人形机器人的关节结构设计和关节运动。利用人体工学原理和有限元分析方法,设计了机器人手部和腿部关节。建立关节坐标和计算,获得了关节位置和速度的求解方法。分析运动的平衡,有效解决机器人运动过程中的平稳性,研究滑移的作用和滑移力的计算,很好地解决了机器人行走、转身和侧移等人形动作的实现问题。提出固定频率的电流控制方法,并在此基础上实现了机器人行走关键步态的规划。
|
| 关 键 词： | 游艺人形机器人 关节设计 运动研究 步态规划 |
JOINT DESIGN AND MOTION RESEARCH OF ENTERTAINMENT ANTHROPOMORPHIC ROBOT |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
