| 平面多体系统动力学计算机仿真向量键合图法 |
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| 引用本文： | 王中双,徐长顺,吕航.平面多体系统动力学计算机仿真向量键合图法[J].机械科学与技术(西安),2018(3):402-408. |
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| 作者姓名： | 王中双 徐长顺 吕航 |
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| 作者单位： | 齐齐哈尔大学机电工程学院; |
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| 摘 要： | 为提高平面多体系统动力学计算机仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。由系统向量键合图模型基本场及结型结构的输入、输出向量间的代数关系,推导出便于计算机自动建立的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式。根据运动约束关系,将平面运动构件及旋转铰的向量键合图模型组合起来,建立了3-RRR型平面并联机器人机构的向量键合图模型。通过有效的解耦方法,解决了微分因果关系及非线性结型结构给该类机构动力学计算机仿真所带来的代数困难。在此基础上,实现了3-RRR型平面并联机器人机构的计算机自动建模与仿真,验证了所述方法的可靠性及有效性。
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| 关 键 词： | 向量键合图 状态方程 平面多体系统 动力学 计算机仿真 因果关系 |
A Vector Bond Graph Method for Computer Simulation of Planar Multibody System Dynamics |
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