冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究 |
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引用本文: | 曹海蕊,顾晓勤,梁瑞仕.冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究[J].机械科学与技术(西安),2018(9). |
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作者姓名: | 曹海蕊 顾晓勤 梁瑞仕 |
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作者单位: | 电子科技大学机械电子工程学院;电子科技大学中山学院机电工程学院 |
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摘 要: | 针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。
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