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杂志ISSN号
履带式爬壁机器人磁吸附单元优化设计与实验研究
作者姓名:
胡绍杰
彭如恕
何凯
李纠华
蔡建楠
周维
作者单位:
南华大学机械工程学院;中国科学院深圳先进技术研究院精密工程中心;中国石油大学化学工程学院;
摘 要:
为了使爬壁机器人结构紧凑、轻量化程度高,提出了一种既可增加吸附能力,又不增加自身重量的新型吸附单元结构方案。首先,运用有限元方法,建立磁力三维理论计算模型,对关键参数进行定量分析,得到各个参数与吸附力的关系图。然后,采用多因素分析的方法,对主要关键参数进行了优化分析。通过实验验证,实验结果与仿真计算数据基本吻合。经过优化后,吸附力提升了21.4%,达到628N,验证了优化方法的合理性,为爬壁机器人的轻量化设计提供了依据。
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