一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法 |
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引用本文: | 梁子龙,丁毓峰.一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法[J].机械科学与技术(西安),2018(10). |
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作者姓名: | 梁子龙 丁毓峰 |
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作者单位: | 武汉理工大学机电工程学院 |
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摘 要: | 针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难,抛光精度不高等问题,提出了一种机器人抛光轨迹规划方法。该方法在UG软件环境下完成对自由曲面的建模,借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结合抛光工艺特点,利用等残余高度算法生成抛光轨迹,在此基础上,提出了改进的Douglas-Peucker算法,该算法用于对抛光刀触点的提取,能够将弓高误差控制在给定的范围内,提高抛光精度,最后根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角。实例表明,该抛光轨迹规划方法精度高,可解决自由曲面抛光轨迹规划问题。
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