| 一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究 |
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| 引用本文： | 张培,吴明晖.一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究[J].智能计算机与应用,2021,11(8):19-22. |
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| 作者姓名： | 张培 吴明晖 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 |
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| 摘 要： | 幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物.根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器.通过数据传感器采集到一定量的姿态角度值,利用MATLAB进行仿真,研究出姿态角度随时间变化的曲线图,在有外界扰动和未受到外界扰动的情况下,通过滑模控制算法保证幕墙清洗机器人在空中沿X轴,Y轴,Z轴的姿态角度不会发生大范围的晃动,保持稳定,该控制算法具有良好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 清洗机器人 滑模控制 MATLAB 姿态角度 |
Research on attitude control algorithm of Curtain wall Cleaning robot |
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| ZHANG Pei,WU Minghui.Research on attitude control algorithm of Curtain wall Cleaning robot[J].INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS,2021,11(8):19-22. |
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| Authors: | ZHANG Pei WU Minghui |
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