| 自动驾驶搅拌车横向控制设计及试验研究 |
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| 引用本文： | 武金龙,谢凡,尤丽刚,邹晓楠. 自动驾驶搅拌车横向控制设计及试验研究[J]. 智能计算机与应用, 2021, 11(9): 184-188. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2021.09.036 |
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| 作者姓名： | 武金龙 谢凡 尤丽刚 邹晓楠 |
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| 作者单位： | 三一汽车制造有限公司,长沙410100 |
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| 摘 要： | 车辆控制包含横向和纵向控制两部分,其中横向控制根据决策规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制,不同的横向控制算法适用于不同的应用场景.本文分析了双前桥转向四轴搅拌车的动力学模型,结合搅拌车运行场景,提出了一种基于车辆动力学模型的横向控制算法(LQR),该算法考虑了路面曲率和道路坡度的前馈补偿.利用Matlab对该横向控制算法进行建模,仿真分析其动态响应特性,最后进行实车道路测试.结果表明:LQR横向控制算法适合搅拌车的工作场景,能够兼顾搅拌车的行驶稳定性和乘坐的舒适性.
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| 关 键 词： | 408搅拌车 自动驾驶 横向控制 LQR 稳态误差 |
Research on design and test for lateral control of autopilot mixer |
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| WU Jinlong,XIE Fan,YOU Ligang,ZOU Xiaonan. Research on design and test for lateral control of autopilot mixer[J]. INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS, 2021, 11(9): 184-188. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2021.09.036 |
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| Authors: | WU Jinlong XIE Fan YOU Ligang ZOU Xiaonan |
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