| 基于中心对称多胞体的四旋翼无人机执行器故障检测 |
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| 引用本文： | 杨雨薇,胡陟,章伟. 基于中心对称多胞体的四旋翼无人机执行器故障检测[J]. 智能计算机与应用, 2021, 11(5): 223-228. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2021.05.045 |
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| 作者姓名： | 杨雨薇 胡陟 章伟 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 |
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| 摘 要： | 本文针对四旋翼无人机姿态控制系统执行器发生的故障,设计未知输入观测器并基于中心对称多胞体实现故障检测.首先,利用泰勒展开对无人机非线性系统模型进行离散化处理,将执行器故障项视为干扰项,利用未知输入观测器来进行干扰解耦;其次,采用中心对称多胞体计算检测的残差阈值,通过比较四旋翼无人机系统产生的执行器故障残差与阈值区间完成...
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 中心对称多胞体 未知输入观测器 执行器故障 |
Fault detection of actuator fault for UAV based on zonotopes |
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| YANG Yuwei,HU Zhi,ZHANG Wei. Fault detection of actuator fault for UAV based on zonotopes[J]. INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS, 2021, 11(5): 223-228. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2021.05.045 |
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| Authors: | YANG Yuwei HU Zhi ZHANG Wei |
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| Abstract: | |
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