基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于"Pure Pursuit"自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动学模型,根据车速可利用Pure Pursuit算法确定前轮转角,基于前轮转角,通过Carsim与Simulink软件搭建路径跟踪控制联合仿真模型,分别对参考轨迹跟踪控制及跟踪误差进行了仿真分析;最后对所提出的控制方法进行了实车试验验证。研究结果表明:车速低于20 km/h,仿真轨迹和实车轨迹误差均小于0.4 m,最后试验结果与仿真结果基本一致;基于Pure Pursuit算法有效地实现了低速工况下自动驾驶汽车的路径跟踪。