|
|||||
|
|
| 基于速度环补偿的零力控制方法 | |
| 作者姓名： | 高朋帅 蔡锦达 方佳伟 |
| 作者单位： | 上海理工大学机械工程学院,上海200093 |
| 摘 要： | 针对当前零力拖动控制方法成本较高、系统复杂的缺点,课题组提出一种基于速度环补偿的零力控制方法,适用于小型机械臂的拖动示教.根据伺服电机励磁电流与力矩的线性关系,利用电流检测代替复杂的力矩传感器,并通过实验验证这一替代的可行性;设计一种模拟人手拖动单关节电机实验方法,运用控制变量法研究在外力拖动下关节电机转速与励磁电流之... |
| 关 键 词： | 机械臂 速度环补偿 免力(矩)传感器 电流检测 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |