基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台设计与分析

针对传统转运支架车运动灵活性差、转弯半径大等缺点,设计了一款基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台,通过设计麦克纳姆轮的移动控制算法,实现转运平台任意方向上的平移和转动。通过优化悬架机构的结构形式,实现转运平台空载和满载状态下均满足10 mm的越障能力。经实际操作检验,转运平台操作简单,转向灵活,空间利用率高。