| 基于力觉交互装置的重力补偿方法研究 |
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| 引用本文： | 王飞华,蔡萍,武博. 基于力觉交互装置的重力补偿方法研究[J]. 现代科学仪器, 2014, 0(4): 33-36 |
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| 作者姓名： | 王飞华 蔡萍 武博 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海200240 |
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| 摘 要： | 全胸腔镜手术具有四个自由度操作,基于此设计出了具有五个关节的力觉交互装置进行虚拟手术研究。为提高系统逼真感,考虑到装置操作杆自重的影响,需要对该装置进行重力补偿。首先需要对系统进行力学分析,本文基于旋量理论,导出了该装置的运动学形式及运动空间;基于变换矩阵,导出该装置的静力学形式;最后通过驱动电机输出补偿力进行了装置的重力补偿并加以仿真验证。
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| 关 键 词： | 力觉交互装置 运动空间 重力补偿 |
Gravity Compensation MethodBased on the Interaction Force Sensing Device |
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| Wang Feihua,Cai Ping,Wu Bo. Gravity Compensation MethodBased on the Interaction Force Sensing Device[J]. Modern Scientific Instruments, 2014, 0(4): 33-36 |
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| Authors: | Wang Feihua Cai Ping Wu Bo |
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| Affiliation: | Wang Feihua,Cai Ping,Wu Bo |
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| Abstract: | Based on thoracoscopic surgery（four degrees of freedom）,interaction force sensing device is designed.Considering influence of the weight of operating lever,gravity compensation solution is needed.Through mechanics analysis of system,this article established motion space,dynamic equation,static equations of the device.Through drive motor output compensation,gravity compensation of the device is completed. |
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| Keywords: | Interaction force sensing device Motion space Gravity compensation |
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