| 基于动态参数的移动机器人轨迹跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 曹有辉,王良曦. 基于动态参数的移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 计算机工程与设计, 2009, 30(18) |
| |
| 作者姓名： | 曹有辉 王良曦 |
| |
| 作者单位： | 装甲兵工程学院,机械工程系,北京,100072;装甲兵工程学院,机械工程系,北京,100072 |
| |
| 基金项目： | 装甲兵工程学院战略投资基金项目 |
| |
| 摘 要： | 针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值.采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能.粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值.通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算.最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 控制规律 人工神经网络 改进的粒子群算法 |
Tracking control of mobile robot based On dynamic parameter |
| |
| CAO You-hui,WANG Liang-Xi. Tracking control of mobile robot based On dynamic parameter[J]. Computer Engineering and Design, 2009, 30(18) |
| |
| Authors: | CAO You-hui WANG Liang-Xi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
