| 高速公路智能汽车自动超车控制算法仿真研究 |
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| 引用本文： | 吴付威,秦加合,任超伟,牛增良,张俊磊.高速公路智能汽车自动超车控制算法仿真研究[J].计算机工程与设计,2013,34(7). |
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| 作者姓名： | 吴付威 秦加合 任超伟 牛增良 张俊磊 |
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| 作者单位： | 1. 长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室,陕西西安710064;长安大学汽车学院,陕西西安710064
2. 长安大学汽车学院,陕西西安,710064 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，十一五国家科技支撑计划基金项目 |
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| 摘 要： | 针对传统智能车辆跟随轨迹控制方法所存在的延迟反应问题,基于车辆的实际行驶和理想行驶的状态偏差,建立了智能车辆超车过程中的轨迹跟随运动模型,并将车辆运动学模型和动力学模型相结合,提出了智能车辆超车过程中的控制算法.在PreScan软件和matlab/simulink的联合仿真环境下,实现了智能车辆超车过程中轨迹跟随控制,并进行了60kmn/h、80km/h、100km/h和120km/h速度下的仿真验证.仿真实验结果表明,车辆的行驶速度越高,轨迹跟随的精度也就越精确.
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| 关 键 词： | 超车 仿真 轨迹跟随 状态误差 轨迹仿真 |
Simulation of automatic overtaking control algorithm for intelligent vehicle on highway |
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| WU Fu-wei
,
QIN Jia-he
,
REN Chao-wei
,
NIU Zeng-liang
,
ZHANG Jun-lei.Simulation of automatic overtaking control algorithm for intelligent vehicle on highway[J].Computer Engineering and Design,2013,34(7). |
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| Authors: | WU Fu-wei QIN Jia-he REN Chao-wei NIU Zeng-liang ZHANG Jun-lei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | overtaking simulation trajectory follow state error trajectory simulation |
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