| 基于边界搜索法的一种四自由度并联机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 伊雪飞.基于边界搜索法的一种四自由度并联机器人工作空间分析[J].自动化技术与应用,2015,34(6). |
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| 作者姓名： | 伊雪飞 |
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| 作者单位： | 辽宁装备制造职业技术学院,辽宁沈阳,110161 |
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| 摘 要： | 本文设计了一种新型四自由度并联机构,以动平台中心点为参考点进行了运动学逆解分析,采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形.研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化提供理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 逆解 边界搜索方法 工作空间 参数 |
Workspace Analysis of a4-DOF Parallel Mechanism Based on the Boundary Search Method |
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| YI Xue-fei.Workspace Analysis of a4-DOF Parallel Mechanism Based on the Boundary Search Method[J].Techniques of Automation and Applications,2015,34(6). |
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| Authors: | YI Xue-fei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism inverse kinematics boundary search method workspac parameter |
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