| 参数不确定机械伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制 |
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| 引用本文： | 刘强,尔联洁,刘金琨.参数不确定机械伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制[J].自动化学报,2003,29(4):628-632. |
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| 作者姓名： | 刘强 尔联洁 刘金琨 |
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| 作者单位： | 1.北京航空航天大学自动控制系,北京 |
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| 基金项目： | 航空基础科学基金 (0 0E5 10 2 2 )资助~~ |
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| 摘 要： | 对含非线性摩擦环节的机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控
制方法,通过引入非线性增益和摩擦补偿项,来克服参数不确定性和补偿非线性摩擦,从而保证
跟踪误差渐进收敛.对转台系统的实验研究,表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 非线性控制 鲁棒性 伺服系统 摩擦 |
| 收稿时间： | 2001-8-20 |
| 修稿时间： | 2001年8月20日 |
Robust Nonlinear Friction Compensation of Mechanical Servo System with Time Variable Parameters |
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| LIU Qiang,ER Lian-Jie,LIU Jin-Kun.Robust Nonlinear Friction Compensation of Mechanical Servo System with Time Variable Parameters[J].Acta Automatica Sinica,2003,29(4):628-632. |
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| Authors: | LIU Qiang ER Lian-Jie LIU Jin-Kun |
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| Affiliation: | 1.Automatic Control Department,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing |
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| Abstract: | A robust nonlinear control design is presented. By introducing the nonlinear
gain and friction compensation term, the robust global convergence of the tracking error
is proved using Lyapunov's direct method. Experiment results demonstrate the effectiveness
of the proposed algorithm. |
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| Keywords: | Nonlinear control robustness servo system friction |
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