自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究 |
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作者姓名: | 王德新 王付锐 董二宝 宋轶群 杜华生 杨杰 |
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作者单位: | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,合肥,230027 |
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摘 要: | 根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。
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关 键 词: | 自主越障移动机器人 越障姿态 分级控制 多传感器信息融合 数据库 |
文章编号: | 1009-0134(2005)07-0031-05 |
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