工业机器人性能试验所用最大立方体计算方法研究

本文提出一种方便、快捷、准确的工业机器人性能试验所用最大立方体的计算方法:在关节型工业机器人的各连杆上分别固接坐标系,确定工业机器人的连杆几何参数及各关节运动范围;基于连杆几何参数及各关节运动范围分析计算工业机器人工作空间;根据工作空间计算最大立方体的棱长及其在机器人基坐标系下的空间位姿。该方法操作过程不需要手动示教机器人,简单方便,适用范围广,有效提高了机器人性能试验效率和准确度。最后试验验证了该方法的可行性。