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改进的尺度迭代最近点配准算法
引用本文:
赵夫群,周明全. 改进的尺度迭代最近点配准算法[J]. 计算机工程与设计, 2018, 0(1): 146-150
作者姓名:
赵夫群
周明全
作者单位:
咸阳师范学院教育科学学院;西北大学信息科学与技术学院;北京师范大学信息科学与技术学院
基金项目:
国家自然科学基金项目(61373117);陕西省教育科学"十三五"规划课题基金项目(SGH16H178)
摘 要:
针对点云配准中的尺度和收敛速度问题,提出一种改进的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。在ICP算法中加入带边界的尺度矩阵,解决点云配准中尺度变换的问题;引入动态迭代因子,自动调整配准过程中的刚体变换参数,在不影响算法的精度和收敛方向的前提下,减少迭代次数,提高算法的收敛速度。实验结果表明,与ICP算法和SICP算法相比,改进的SICP算法能够更好地解决含尺度因素的点云配准问题,是一种更加精确、快速的尺度点云配准算法。
关 键 词:
点云配准
迭代最近点
尺度矩阵
动态迭代系数
刚体变换
Improved scaling iterative closest pointregistration algorithm
Abstract:
Keywords:
point cloud registration
iterative closest point
scaling matrix
dynamic iteration coefficient
rigid transformation
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