| 提高柔性空间机器人承载能力的结构参数规划 |
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| 引用本文： | 张绪平,余跃庆.提高柔性空间机器人承载能力的结构参数规划[J].机械科学与技术(西安),1999,18(6):931-933. |
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| 作者姓名： | 张绪平 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学!北京100022 |
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| 摘 要： | 在柔性空间机器人实现预定的运动任务，机器人各杆的运动规律不变，同时机器人末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定误差的情况下，规划机器人系统的结构参数，使机器人系统的质量在各杆之间进行更合理的分布，尽量减少机器人本身总质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比。给出了一空间４Ｒ 机器人的数值算例，数值模拟结果表明了这一方法是非常有效的。
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| 关 键 词： | 弹性变形 空间机器人 载荷质量比 结构参数 |
Optimization of the Structure of a Flexible Spatial Manipulator to Improve Load Carrying Capacity |
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| Zhang Xuping,Yu Yueqing.Optimization of the Structure of a Flexible Spatial Manipulator to Improve Load Carrying Capacity[J].Mechanical Science and Technology,1999,18(6):931-933. |
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| Authors: | Zhang Xuping Yu Yueqing |
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| Abstract: | The load carrying capacity of a flexible spatial manipulator is improved by means of optimizing its structure parameters, such as cross sectional parameter and lumped mass. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator is given, and the results show that the method is effective. |
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| Keywords: | Elastic deformation Spatial manipulator Ratio of load to mass Structure parameter |
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