矿用巡检机器人的位姿误差补偿研究

介绍了一款矿用巡检机器人，机器人在井下巡检过程中行走在淤泥地面，足端会产生一定的位姿误差，位姿误差直接影响到了机器人的定位精度，而定位精度直接影响到了机器人的工作质量，因此需要对其进行位姿误差补偿研究以提高机器人足端的定位精度。建立了几何误差模型与非几何误差模型，并将几何误差与非几何误差进行叠加建立综合误差，利用输入规划法对各个阶段的综合误差进行了误差补偿，通过仿真来对误差补偿前后进行分析来验证其补偿效果，达到提高机器人定位精度的目地。