基于改进RRT-Connect算法的路径规划研究 |
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引用本文: | 胡晓阳,赵杰,武炎明.基于改进RRT-Connect算法的路径规划研究[J].沈阳理工大学学报,2023(4):26-30+39. |
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作者姓名: | 胡晓阳 赵杰 武炎明 |
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作者单位: | 1. 沈阳理工大学自动化与电气工程学院;2. 沈阳航空航天大学 |
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基金项目: | 辽宁省博士科研启动基金项目(2020-BS-026); |
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摘 要: | 传统移动机器人的路径规划算法环境障碍建模复杂且容易陷入局部最小值,而基于采样的快速扩展随机树(RRT)算法通过随机节点快速扩展路径搜索效率低。RRT-Connect算法在RRT算法基础上提升了搜索效率,但存在路径曲折的问题。为此,在RRT-Connect算法基础上通过加入人工势场引导增长方法和目标偏置采样方法,改进算法规划路径的平滑性和速度。为验证改进算法的有效性,与RRT算法、RRT-Connect算法在不同复杂度环境中的执行性能进行比较。仿真实验的结果表明,改进算法在三种不同环境下的路径规划时间和路径规划长度以及标准差稳定性方面均优于其他两种算法。
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关 键 词: | 快速扩展随机树算法 RRT-Connect 人工势场法 目标偏置采样 |
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