巷修机器人多功能机械臂结构的设计与仿真 |
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作者姓名: | 郝成林 郑跃鹏 |
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作者单位: | 1. 山西天地煤机装备有限公司;2. 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;3. 煤矿采掘机械装备国家工程实验室 |
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基金项目: | 国家重点研发计划子课题(2020YFB1314005); |
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摘 要: | 为实现巷修机器人在煤矿井下狭小空间内的巷道修复作业,设计了一种大折展比多功能机械臂,通过3节机械臂折展来适应巷道条件,并完成受限空间内大范围的巷道修复作业。利用三维建模软件辅助设计并建立机械臂模型。为了验证该机械臂结构合理性及工作过程中的安全稳定性,利用三维仿真软件对机械臂模型进行了静力学分析,并对其进行模态分析。分析结果表明:机械臂的强度满足要求;机械臂前6阶模态振幅偏大,需要对其加强设计,以提高其稳定性。
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关 键 词: | 多功能机械臂 机械结构 静力学分析 模态分析 |
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