基于5G+WiFi双通信矿用激光扫描巡检机器人设计

设计了一款应用于煤矿综采工作面上的巡检机器人，该机器人搭载激光雷达、惯导、车载电脑设备，以ROS为操作系统，搭建一套集控制、激光点云三维建图和视频巡检的机器人平台，可实现对综采工作面的三维建图和视频巡检。为实现点云海量数据和视频图像数据的稳定传输，采用5G+WiFi的双通信模式，充分利用各通信方式的优点，使用5G传输点云数据进行三维实时建图，使用WiFi来传输图像数据，提升综采工作面三维点云模型的生成效率。采用该设计方案不仅可以进行实时三维建图，还可以快速处理所生成的数据用于对井下工作设备的智能控制。