滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法 |
| |
作者姓名: | 刘拓 李艳杰 卜春光 眭晋 范晓亮 |
| |
作者单位: | 1. 沈阳理工大学机械工程学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| |
基金项目: | 国家重点研发计划项目(2021YFF0306405); |
| |
摘 要: | 针对滑雪跳台修整工作人工成本高、效率低、精度差等问题,提出自由式滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法。针对标准跳台修整要求和六自由度工业机械臂本体特点,研究基于D-H法机械臂运动学建模、滑雪跳台标准曲线拟合、跳台修整轨迹规划算法。在白清寨滑雪场基地开展实际测试,测试结束后测量滑雪跳台关键点角度与规定角度值之间的误差均小于规定误差值正负0.3°,验证了滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法的有效性。
|
关 键 词: | 机械臂 轨迹规划 滑雪跳台 曲线拟合 |
|
|