| 4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构 |
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| 引用本文： | 苗志怀,姚燕安,田耀斌. 4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构[J]. 机器人, 2011, 33(4). DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00394 |
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| 作者姓名： | 苗志怀 姚燕安 田耀斌 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50875018); 教育部新世纪优秀人才基金资助项目(NCET-07-0063); 北京市自然科学基金资助项目(3093025); 北京交通大学基本科研业务费项目(2009JBZ001-1) |
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| 摘 要： | 提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.
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| 关 键 词： | 平行四边形机构 步行机构 螺旋理论 |
A Type of Novel Usage of 4U Parallelogram Mechanisms-Designed as a Whole to Be Biped Walking Mechanism |
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| MIAO Zhihuai,YAO Yan'an,TIAN Yaobin. A Type of Novel Usage of 4U Parallelogram Mechanisms-Designed as a Whole to Be Biped Walking Mechanism[J]. Robot, 2011, 33(4). DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00394 |
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| Authors: | MIAO Zhihuai YAO Yan'an TIAN Yaobin |
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| Affiliation: | MIAO Zhihuai,YAO Yan'an,TIAN Yaobin (School of Mechanical,Electronic and Control Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallelogram mechanism walking mechanism screw theory |
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