| 摄像机和惯性测量单元的相对位姿标定方法 |
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| 引用本文： | 杨浩,张峰,叶军涛.摄像机和惯性测量单元的相对位姿标定方法[J].机器人,2011,33(4):419-426. |
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| 作者姓名： | 杨浩 张峰 叶军涛 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室,北京,100190
2. 中国科学院自动化研究所高技术创新中心,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2009AA012103); 国家自然科学基金资助项目(90820303) |
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| 摘 要： | 提出了一种鲁棒的基于无迹卡尔曼滤波器的摄像机(视觉传感器)-惯性测量单元相对位姿标定方法,为了减小重力加速度对标定精度的影响,该方法采用迭代卡尔曼滤波器对惯性传感器坐标系下的重力加速度进行实时估计,仿真实验和真实数据实验表明,在系统初始误差较大或系统受到严重非线性因素干扰时,该方法仍能够对视觉传感器和惯性测量单元之间的...
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| 关 键 词： | 视觉传感器 惯性测量单元 相对位姿标定 无迹卡尔曼滤波器 |
A Camera-IMU Relative Pose Calibration Method |
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| YANG Hao,ZHANG Feng,YE Juntao.A Camera-IMU Relative Pose Calibration Method[J].Robot,2011,33(4):419-426. |
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| Authors: | YANG Hao ZHANG Feng YE Juntao |
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| Affiliation: | YANG Hao~1,ZHANG Feng~2,YE Juntao~2 (1.National Laboratory of Pattern Recognition,Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,China,2.Hi-Tech Innovation Center,China) |
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| Abstract: | A robust method for determining the relative pose between the camera(vision sensor) and the inertial measurement unit based on the unscented Kalman filter(UKF) is presented.To reduce the impact of gravity acceleration on the calibration result,the method uses iterated Kalman filter to obtain the real-time estimate of gravity acceleration in the inertial sensor coordinate frames.Simulation and experimental results show that,when there are large initial systematic errors or the system is disturbed by serious ... |
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| Keywords: | vision sensor inertial measurement unit(IMU) relative pose calibration unscented Kalman filter(UKF) |
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