基于混合优化的自适应加速稳健PnP算法 |
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作者姓名: | 凌寒羽 衣晓 王培元 杨卫国 |
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作者单位: | 海军航空大学,山东 烟台,264001;中国人民解放军 91206部队,山东 青岛,266001 |
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基金项目: | 青年人才项目;泰山学者工程专项 |
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摘 要: | 根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求,针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题,提出了一种改进自适应加速RPnP算法。在计算误差最小二乘时加入更多的限制条件,确定了输出解的唯一性;随后计算对应的摄像机外参数,代替每个极小值重投影误差的计算和比较过程,节省了大量位姿求解的时间;最后自适应地将原算法和改进后的算法相结合,使得输出结果最优化。实验证明,该方法可以大大降低算法的时间复杂度,并且运行时间受点数影响极小,可以较好地应用于实时性要求高的场景。
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关 键 词: | 摄像机位姿估计 自适应加速RPnP 解的唯一性 时间复杂度 |
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