多无人机协同搜索多目标的路径规划问题研究 |
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引用本文: | 刘文兵,王艺栋.多无人机协同搜索多目标的路径规划问题研究[J].电光与控制,2019,26(3). |
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作者姓名: | 刘文兵 王艺栋 |
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作者单位: | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所,河南洛阳 471000;光电控制技术重点实验室,河南洛阳 471000;南京理工大学电光学院,南京,210000 |
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基金项目: | 航空科学基金;光电控制技术重点实验室项目 |
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摘 要: | 多无人机协同搜索多目标的多旅行商航路规划问题(MTSP)是无人机协同作战的关键技术之一。在协同搜索背景下,多架无人机从同一个基地出发搜索附近的可疑目标,以最快速完成任务为目的,建立MTSP模型,提出一种聚类算法和遗传算法进行分步组合的优化算法。第一步,利用K-means聚类算法将MTSP问题分解成多个独立的TSP问题;第二步,改进遗传算法,引入2-opt算法作为优化算子,重新设计选择算子和交叉算子,分别求解多个TSP问题。通过具体算例验证了该算法的合理性,并同常用的分组遗传算法比较,分步组合优化算法具有更高的计算效率,求解结果更为可靠,尤其在求解大型MTSP问题时,优势更为明显。
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关 键 词: | 航路规划 多旅行商问题 聚类算法 遗传算法 2-opt算法 |
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