| 基于纳什议价的无人机编队自主重构控制方法 |
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| 引用本文： | 茹常剑, 魏瑞轩, 戴静, 沈东, 张立鹏. 基于纳什议价的无人机编队自主重构控制方法. 自动化学报, 2013, 39(8): 1349-1359. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01349 |
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| 作者姓名： | 茹常剑 魏瑞轩 戴静 沈东 张立鹏 |
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| 作者单位： | 1.空军工程大学 西安 710038;;;2.西安飞行学院理训系 西安 710038 |
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| 基金项目： | 中国航空科学基金(20101996012)资助 |
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| 摘 要： | 针对任务环境下携带不同载荷的无人机(Unmanned aerial vehicles, UAVs)组成的编队, 为实现无人机间的相互支援和补充而进行编队重构控制, 运用多目标多人博弈理论, 将其转化为纳什谈判过程. 结合分布式模型预测控制(Distributed model predictive control, DMPC)方法, 设计一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-DMPC, NBS-DMPC)算法求解该问题, 并对算法收敛性进行了证明. 仿真实验表明, 该算法能够有效控制编队自主重构, 实现编队无人机间的威胁规避和协同保护, 同时能够有效降低无人机编队自主重构控制问题的求解规模.
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| 关 键 词： | 无人机 编队重构 分布式预测控制 纳什议价 |
| 收稿时间： | 2012-07-09 |
| 修稿时间： | 2013-01-28 |
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