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| 六足机器人控制系统设计 | |
| 引用本文： | 马鑫,吴银川.六足机器人控制系统设计[J].仪器仪表用户,2023(6):14-18. |
| 作者姓名： | 马鑫 吴银川 |
| 作者单位： | 西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室 |
| 摘 要： | 由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主，受人为和地理区域因素的影响，导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此，本文设计了一种六足机器人控制系统，使用STM32F103RCT6作为主控板，连接舵机驱动板，搭配传感器模块，采用三角步态来控制机器人，从而实现石油管道智能巡检。 |
| 关 键 词： | 六足机器人 STM32 舵机驱动板 三角步态 |