| 液压四足机器人的自适应模糊PID控制 |
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| 引用本文： | 陈斌,裴忠才,唐志勇.液压四足机器人的自适应模糊PID控制[J].哈尔滨工业大学学报,2016,48(9):140-144. |
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| 作者姓名： | 陈斌 裴忠才 唐志勇 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50975010) |
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| 摘 要： | 为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMESim-Simulink联合仿真模型对算法的控制效果进行了仿真,并在单腿试验平台上进行了实物样机测试.结果表明:自适应模糊PID算法的控制效果在减小调节时间、抑制干扰等方面相比常规PID有较大改善.该控制算法提高了机器人的动态跟踪性能,易于工程应用,有利于机器人的运动控制.
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| 关 键 词： | 液压机器人 非对称液压缸 自适应模糊PID AMESim |
| 收稿时间： | 2015/5/27 0:00:00 |
Self-tuning fuzzy-PID control for hydraulic quadruped robot |
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| CHEN Bin,PEI Zhongcai and TANG Zhiyong.Self-tuning fuzzy-PID control for hydraulic quadruped robot[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2016,48(9):140-144. |
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| Authors: | CHEN Bin PEI Zhongcai and TANG Zhiyong |
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| Affiliation: | School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191, China,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191, China and School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hydraulic robot asymmetrical hydraulic cylinder self-tuning fuzzy-PID AMESim |
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