| 机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法 |
| |
| 引用本文： | 金媛媛,秦伟.机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法[J].机械与电子,2007(1):61-63. |
| |
| 作者姓名： | 金媛媛 秦伟 |
| |
| 作者单位： | 重庆大学机械工程学院,重庆,400030 |
| |
| 摘 要： | 对5自由度关节型机器人的运动特点进行分析,并建立该机构的运动模型.在基本遗传算法的基础上,针对求解串联机器人运动学逆解的特殊性,为了消除遗传算法易陷入局部最优或早熟问题,提出一种新颖的改进遗传算法,采用模拟退火和自适应策略,保证其收敛性并加快收敛速度.仿真结果表明,该算法求解精度高,收敛速度快,且稳定性好.
|
| 关 键 词： | 遗传算法 自适应 模拟退火 运动学逆解 机器人逆运动学 模拟退火 自适应 基本遗传算法 Manipulator Inverse Kinematics Simulated Annealing Based Genetic Algorithms 稳定性 求解精度 仿真结果 收敛速度 收敛性 适应策略 改进 问题 最优 局部 逆解 |
| 文章编号： | 1001-2257（2007）01-0061-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-04 |
Adaptive Genetic Algorithms Based on Simulated Annealing for the Inverse Kinematics of the Manipulator |
| |
| JIN Yuan-yuan,QIN Wei.Adaptive Genetic Algorithms Based on Simulated Annealing for the Inverse Kinematics of the Manipulator[J].Machinery & Electronics,2007(1):61-63. |
| |
| Authors: | JIN Yuan-yuan QIN Wei |
| |
| Affiliation: | College of Mechanical Engineering,Chongqing Univresity,Chongqing 400030,China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | genetic algorithms adaptive mutation simulated annealing inverse kinematics solution |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
