| 基于双目视觉的双臂作业型服务机器人的研制 |
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| 引用本文： | 李瑞峰,胡雨滨,赵立军,葛连正,刘广利.基于双目视觉的双臂作业型服务机器人的研制[J].机械设计与制造,2010(4). |
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| 作者姓名： | 李瑞峰 胡雨滨 赵立军 葛连正 刘广利 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z221) |
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| 摘 要： | 描述了基于双目视觉的移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,以及介绍了双六自由度机械臂作业与双目视觉结合应用的方式,双臂的运动学和规划仿真。仿真结果表明,运动规划方式符合双臂的作业要求。
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| 关 键 词： | 移动服务机器人 双臂 双目 |
Development of intelligent mobile service robot with dual-arm and binocular vision |
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| LI Rui-feng,HU Yu-bin,ZHAO Li-jun,GE Lian-zheng,LIU Guang-li.Development of intelligent mobile service robot with dual-arm and binocular vision[J].Machinery Design & Manufacture,2010(4). |
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| Authors: | LI Rui-feng HU Yu-bin ZHAO Li-jun GE Lian-zheng LIU Guang-li |
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| Affiliation: | Inst. of Robot/a>;Harbin Institute of Technology/a>;Harbin 150001/a>;China |
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| Abstract: | It firstly introduces the main design idea of intelligent mobile service robot with dual arm and binocular vision,then presents how to control the dual arm with the binocular vision,and the kinematic of the dual-arm and the model simulation. The result shows that the method can meet the requirements of the dual-arm control. |
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| Keywords: | Mobile service robot Dual-arm motion planning Binocular vision |
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