| 基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究 |
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| 引用本文： | 董生权 丁亮 尤波 刘罡. 基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究[J]. 重庆理工大学学报(自然科学版), 2005, 19(11): 51-54 |
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| 作者姓名： | 董生权 丁亮 尤波 刘罡 |
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| 作者单位： | [1]哈尔滨汽轮机有限责任公司一分厂,哈尔滨150046 [2]哈尔滨理工大学,哈尔滨150080 |
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| 摘 要： | 利用PMAC作为运动控制器，对KLD-400型SCARA机器人进行了运动控制，在对机器人进行正逆运动学分析的基础上，借助于PMAC提供的循环缓冲区，利用VC＋＋6．0语言开发了运动控制软件，以实现机器人的示教、搬运、搭积木等控制，并可进行正逆运动学分析．
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| 关 键 词： | PMAC SCARA机器人 VC＋＋ |
| 文章编号： | 1671-0924（2005）11-0051-04 |
| 收稿时间： | 2005-05-08 |
| 修稿时间： | 2005-07-26 |
Study on the Motion Control for the PMAC-based SCARA Robot |
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| DONG Sheng-quan, DING Liang , YOU Bo , LIU Gang. Study on the Motion Control for the PMAC-based SCARA Robot[J]. Journal of Chongqing University of Technology(Natural Science), 2005, 19(11): 51-54 |
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| Authors: | DONG Sheng-quan DING Liang YOU Bo LIU Gang |
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| Abstract: | With PMAC as the motion controller,this paper presents the motion controling method for KLD-400 type robot.On the basis of kinematic analysis for the robot and by means of cyclic program buffer supplied by PMAC,this paper develops the motion control software with the help of VC + + 6.0 language,which is able to control KLD-400 robot to achieve the ability to demonstrate,to carry and build blocks and to conduct kinematic analysis. |
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| Keywords: | PMAC SCARA robot VC++ |
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