| 一种基于IMU的3D位置追踪算法 |
| |
| 引用本文： | 童长胜,张风登.一种基于IMU的3D位置追踪算法[J].电子测量技术,2015,38(4). |
| |
| 作者姓名： | 童长胜 张风登 |
| |
| 作者单位： | 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海200093 |
| |
| 摘 要： | 针对GPS技术无法在室内完成导航的问题,详细分析和设计了一种基于IMU的3D位置追踪算法.Foot-mounted的IMU模块包含3轴陀螺仪和3轴加速度计.姿态估计是通过基于四元数的互补滤波器实现的.得到旋转矩阵,将传感器坐标系的加速度值转换到地理坐标系下.人类双足运动中,当脚与地面接触时,这只脚的速度应为0.这个特性可用于精确的漂移误差校正.而相应的位置可通过对漂移校正后的加速度数据双重积分计算得到.初步的实验表明:该算法在室内行人航位推算有较高的性能,3D移动轨迹准确度较高.
|
| 关 键 词： | 室内导航 位置追踪 IMU 陀螺仪 加速度计 步态 |
3D position tracking algorithm based on IMU |
| |
| Tong Changsheng,Zhang Fengdeng.3D position tracking algorithm based on IMU[J].Electronic Measurement Technology,2015,38(4). |
| |
| Authors: | Tong Changsheng Zhang Fengdeng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | indoor navigation position tracking IMU gyroscope accelerometer gait |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
