| 基于传感器信息的AUV局部避碰研究 |
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| 引用本文： | 刘和祥,边信黔,王君.基于传感器信息的AUV局部避碰研究[J].传感器与微系统,2007,26(12):41-44. |
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| 作者姓名： | 刘和祥 边信黔 王君 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 空军第一飞行学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后科研启动基金 |
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| 摘 要： | 采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划.在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上,对AUV进行决策控制,通过梯度逼近法对目标进行搜索,快速规划出一条无碰撞的路径.在障碍物检测上,设计了监测模块,实时检测障碍的类型,指导AUV进行运动轨迹解算.在AUV深度控制上,设计了AUV深度行为模糊协调器,对最小潜深、最小距底高度进行协调,实时解算AUV深度行为.开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性.研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值.
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| 关 键 词： | 自主水下机器人 传感器 人工势场 监测模块 深度行为模糊协调器 局部避碰 传感器 信息 局部 避碰 研究 obstacle avoidance local 价值 应用 安全性 自主性 合理性 算法 验证 软件系统 半实物 仿真 运动规划 开发 实时解算 |
| 文章编号： | 1000-9787(2007)12-0041-03 |
| 修稿时间： | 2007年2月14日 |
Research on sensors-based local obstacle avoidance for AUV |
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| LIU He-xiang,BIAN Xin-qian,WANG Jun.Research on sensors-based local obstacle avoidance for AUV[J].Transducer and Microsystem Technology,2007,26(12):41-44. |
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| Authors: | LIU He-xiang BIAN Xin-qian WANG Jun |
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