| 使用微分变换方法对机器人进行全误差分析 |
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| 引用本文： | 于军,白春英,王淑君.使用微分变换方法对机器人进行全误差分析[J].机械设计与制造,2008(8). |
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| 作者姓名： | 于军 白春英 王淑君 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳职业技术学院汽车分院,沈阳,110015
2. 沈阳煤业(集团)有限责任公司,沈阳,110122 |
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| 摘 要： | 在实际的机器人装配和操作过程中,由于各种因素影响,必然会导致末端执行器产生一定的误差.将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例.使用该方法可以将机器人的杆件制造、装配误差,以及加工过程中的受热和受力所产生的变形全部等效到微分变换矩阵中,从而对机器人进行全面的误差分析.
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| 关 键 词： | 微分变换 全误差分析 机器人 位姿 |
Total error analysis for robot based on differential transform method |
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| YU Jun,BAI Chun-ying,WANG Shu-jun.Total error analysis for robot based on differential transform method[J].Machinery Design & Manufacture,2008(8). |
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| Authors: | YU Jun BAI Chun-ying WANG Shu-jun |
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