| 基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划 |
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| 引用本文： | 郝卫东,李君,闫伟,陈志丹,梁卫鸽,邓阳光. 基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划[J]. 计算机系统应用, 2014, 23(9): 219-223 |
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| 作者姓名： | 郝卫东 李君 闫伟 陈志丹 梁卫鸽 邓阳光 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004;桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004;桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004;桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004;桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004;桂林电子科技大学 机电工程学院, 桂林 541004 |
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| 基金项目： | 2012 年广西研究生科研创新项目（YCSZ2012064） |
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| 摘 要： | 主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列，通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列，采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上，对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真，仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.
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| 关 键 词： | 关节式机器人 轨迹规划 弧长参数化 线性有理函数 Mtlab仿真 |
| 收稿时间： | 2014-01-17 |
| 修稿时间： | 2014-03-31 |
Trajectory Planning of Robot Based on Nearly Arc-Length Parameterize Curve |
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| HAO Wei-Dong,LI Jun,YAN Wei,CHEN Zhi-Dan,LIANG Wei-Ge and DENG Yang-Guang. Trajectory Planning of Robot Based on Nearly Arc-Length Parameterize Curve[J]. Computer Systems& Applications, 2014, 23(9): 219-223 |
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| Authors: | HAO Wei-Dong LI Jun YAN Wei CHEN Zhi-Dan LIANG Wei-Ge DENG Yang-Guang |
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| Affiliation: | Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China;Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China;Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China;Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China;Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China;Mechanical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China |
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| Abstract: | This paper mainly studied the joint type arc length parametric industrial robot trajectory planning method. Using the approximation of the arc length parametric curve interpolation method to end the robot trajectory parameters for arc such as discrete interpolation point sequence, the displacement of each joint point by solving inverse kinematics of robot sequences adopts the method of the limit of velocity and acceleration of each joint planning. This method is effective to avoid the joint space interpolation calculation and jacobin matrix calculation. In matlab7.8 platforms, the instance simulation is carried out on the above theory. The simulation results show that the trajectory planning method is feasible. |
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| Keywords: | web information extraction joint type robot trajectory planning arc length parametric linear rational function Mtlab simulation |
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