小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析 |
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引用本文: | 张晨曦.小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析[J].电工技术,2020(2):51-53. |
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作者姓名: | 张晨曦 |
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作者单位: | 青岛理工大学信息与控制工程学院 |
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摘 要: | 针对双足机器人动力学系统复杂、运动学分析较为困难的问题,结合人类行走特点,文章建立了双足机器人下肢结构运动模型。为了使机器人行走更自然,增强机器人行走的稳定性,对双足机器人进行了步态规划,并且利用三次样条插值方法通过MATLAB仿真得到机器人各关节的平滑运动轨迹1-2],验证了步态规划的可行性。
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关 键 词: | 双足机器人 运动学建模 步态规划 MATLAB |
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