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| 全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析? | |
| 引用本文： | 唐飞龙,黎安庆,张娜.全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析?[J].电工技术,2020(12):43-45. |
| 作者姓名： | 唐飞龙 黎安庆 张娜 |
| 作者单位： | 西昌学院机械与电气工程学院 |
| 摘 要： | 为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不"打滑"情况下的全向运动。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 全轮转向 运动分析 四轮底盘 全向移动 |
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