| 基于多传感器的机器人夹取系统研究 |
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| 引用本文： | 王正家,曾雨晴,徐欣犀,徐佑犀,王超. 基于多传感器的机器人夹取系统研究[J]. 机床与液压, 2023, 51(11): 27-33 |
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| 作者姓名： | 王正家 曾雨晴 徐欣犀 徐佑犀 王超 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068;现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北武汉430068;上海博士凯外国语学校,上海201112 |
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| 摘 要： | 为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明：所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。
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| 关 键 词： | 机器人夹取系统 多传感器 位姿检测 目标物识别 运动学建模 |
Research on Robot Gripping System Based on Multi-sensor |
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| WANG Zhengji,ZENG Yuqing,XU Xinxi,XU Youxi,WANG Chao. Research on Robot Gripping System Based on Multi-sensor[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2023, 51(11): 27-33 |
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| Authors: | WANG Zhengji ZENG Yuqing XU Xinxi XU Youxi WANG Chao |
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